Rafael měl od svého narození těžký start. Královna Isabella, jeho matka, byla těhotná v těžkých podmínkách a kvůli politickému napětí v zemi byla její těhotenství ohroženo neustálými stresy. Rafael přišel na svět předčasně a byl slabý, což způsobilo obavy o jeho život. Prvních několik měsíců strávil v nemocnici, kde bojoval s různými zdravotními problémy, včetně chronických dýchacích potíží a oslabené imunity. I když se nakonec zotavil, tento období ve stínu nemocí a hospitalizací zanechalo na jeho psychice stopy. Rafael si brzy uvědomil, že svět není samozřejmostí, a život je křehký. To v něm vyvolalo vnitřní touhu naplno využít každý moment, kdy se cítil silný a zdravý.
Jak rostl, narazil na problémy ve vztahu k palácovému životu. Královská rodina byla přísná, její členové byli důkladně vyškoleni ve státnických věcech a měli své místo v pečlivě utvářené hierarchii. Rafael však nebyl takový. Zatímco jeho otec, král Augusto, měl vážnou a autoritativní povahu, Rafael byl impulzivní a výstřední. Místo politiky ho fascinovaly adrenalinové sporty, dobrodružství a hledání nových zážitků mimo palácové zdi. Často trávil hodiny na motorkách nebo se vydával na nebezpečné výpravy do odlehlých koutů země, což mu přitahovalo pozornost nejen obyčejných lidí, ale i členů dvora, kteří ho začali považovat za neřízenou střelu. Rafael si však vždy dokázal zachovat úsměv a vtip – a i když ho kritizovali, jeho charisma a odvaha ho činily oblíbeným mezi mladšími generacemi, kteří ho považovali za symbol svobody.
Když mu bylo kolem 18 let, objevil se v jeho životě vztah, který navždy změnil jeho pohled na lásku a povinnosti. Byla to princezna Gabriela, krásná a vysoce postavená dívka z diplomatické rodiny, s níž Rafael měl románek. Zpočátku to vypadalo jako pohádka – láska, která by mohla spojit dvě silné královské dynastie. Nicméně, vztah byl pod neustálým tlakem. Gabriela byla pod nátlakem své rodiny, která očekávala, že se provdá za někoho s větším politickým vlivem. Rafael začal cítit, že láska, kterou k ní cítil, nebyla nikdy skutečně opětována tak, jak by si přál. Vztah skončil, a to byl pro něj těžký úder. Rafael si uvědomil, že v královských kruzích, kde se politika a osobní život mísí, je těžké najít skutečnou lásku, pokud není podpořena silnými mocenskými zájmy. Tento zážitek v něm zanechal pocit zklamání a vzrůstající cynismus vůči idealizované představě o královském životě.
Procházel si obdobím, které bylo plné vnitřního konfliktu, osobního hledání a postupného zpochybňování světa kolem sebe. Byl to čas, kdy se pokusil najít rovnováhu mezi svou rodinnou povinností, výchovou, a vlastními ambicemi, které se stále více lišily od očekávání, jež na něj kladla jeho rodina a dvůr. Po dosažení 20 let, kdy oficiálně přijal roli korunního prince, byl Rafael podroben intenzivnímu politickému výcviku. Královská rodina měla přísné tradice, a otec, se snažil připravit svého syna na budoucí vládnutí. Královský dvůr očekával, že se Rafael stane ideálním státníkem, který bude schopen nést zodpovědnost za zemi, jakmile nastane čas.
V tomto období se u Rafaela také začaly projevovat více jeho rebelie. Bylo to období, kdy se začal stále více distancovat od tradičního pohledu na věc. Tento konflikt se prohluboval, když se setkal s rostoucími intrikami na dvoře. Zatímco jeho otec, a ostatní členové královské rodiny se soustředili na udržení moci, Rafael začal chápat, že mnohé z těchto mocenských bojů jsou falešné a zbytečné. Některé rozhodnutí, která král přijal, byla pro něj neospravedlnitelná a po nějaké době přestal souhlasit s většinou politických a sociálních opatření, která byla ve státě na pořadu dne. V mnoha ohledech to bylo poprvé, co se Rafael cítil v konfliktu se svou vlastní rodinou.
Navíc se začal více otevřeně stavět proti autoritám na dvoře, včetně některých důvěrníků a poradců. Cítil, že mu jeho otec a okolí omezují prostor k vlastnímu názoru a rozhodování. Tento odpor a touha po svobodě často vyústily v hádky a napětí s jeho otcem, který se stále více obával, že Rafaelova nezávislost ohrožuje stabilitu monarchie. Rafael byl v těchto letech známý svou vtipnou, ale také provokativní povahou. Často se účastnil rozhovorů, kde otevřeně kritizoval staré způsoby vládnutí, přičemž zůstával milý a vtipný, což mu zajišťovalo sympatie mezi mladšími členy dvora, ale jeho otec ho začal považovat za hrozbu pro tradice.
Ve snaze uniknout tlaku v paláci se Rafael rozhodl, že se podívá do světa mimo Brazílii. Mezi 20. a 25. rokem podnikl několik cest po Jižní Americe i do Evropy. Během těchto cest se setkával s různými osobnostmi – od revolucionářů a politických disidentů až po umělce a filozofy. Poznal jiné kultury a způsoby myšlení, které mu otevřely oči k novým možnostem. Cestování mu poskytlo příležitost prozkoumat, jak různé země fungují, a co by Brazílie mohla zlepšit, aby se stala modernější a konkurenceschopnější na světové scéně. Zatímco se jeho politické názory stávaly radikálnějšími, stále více si uvědomoval, že pro skutečnou změnu musí mít lidé na vysokých pozicích otevřené mysli a odvahu přijmout nové myšlenky.
Jeho další cesta vedla do Ileii a to zejména proto, aby dokázal, že otec nezvládl i tak jednoduchou věc, jako zlepšit tak křehké vztahy, jaké mezi těma zeměma byla.